자율주행 기술은 SAE 기준 Level 0부터 Level 5까지 6단계로 구분되며, Level 3 이상부터 실제 자율주행차로 간주됩니다. 한국은 레벨2 ADAS 대중화 단계를 지나 레벨3 기술 실증 및 규제 정비 중이며 일부 지역 자율셔틀·버스 서비스가 진행 중입니다. 본 글에서는 각 레벨별 특징과 작동 조건, 해외 및 국내 사례 비교, 상용화 걸림돌과 미래 전망을 종합 분석합니다.
자율주행 레벨 정의 및 특징
자율주행 기술은 자동화 수준에 따라 **레벨 0**부터 **레벨 5**까지 여섯 단계로 분류됩니다. 레벨 0은 운전자가 모든 주행 제어를 담당하여 자동화 기능이 없는 상태입니다. 레벨 1은 속도(가속·감속) 또는 조향 중 하나만 시스템이 보조하는 수준으로, 예를 들어 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)이나 차선유지 보조(LKA) 등이 이에 해당합니다. 레벨 2에서는 속도와 조향을 동시에 시스템이 제어할 수 있으나, 운전자는 항상 차량 상태를 주시하며 개입해야 합니다. 레벨 3(조건부 자동화)부터는 지정된 조건 하에서 시스템이 자율적으로 주행하고, 위험하거나 한계를 인식했을 때만 운전자의 개입을 요구합니다. 레벨 4(고도 자동화)는 지정 구역이나 특정 조건 안에서 운전자의 개입 없이 주행이 가능하고 일반적인 주행 환경에서도 많은 작업이 시스템 내에서 이루어집니다. 마지막 레벨 5(완전 자동화)는 날씨·도로 상태·지형 등 모든 운전 조건에서 운전자 개입 없이 차량이 스스로 운행 가능해야 합니다. 각 단계는 작동 구간(ODD, 운행 설계 영역), 운전자 감시 여부, 제어권 전환 시점, 책임 소재 등이 달라지며 기술 구현 난이도와 법규 요구사항이 단계가 올라갈수록 급격히 증가합니다. 특히 레벨 3 이상에서는 운전자에게 비상 대처 능력이 요구되고, 시스템적으로 센서·소프트웨어·맵 기술·통신 기술의 통합 및 고도화가 필수적입니다. 국내 법체계에서도 자율주행자동차·자율주행시스템을 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 및 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 등을 통해 레벨 3 이상을 ‘자율주행자동차’로 정의하고 있습니다. 생활법령정보에서도 이 기준이 명시되어 있습니다.
해외 및 한국의 자율주행 실증 사례와 상용화 현황
미국과 중국은 레벨4 로보택시 상용화에서 선두에 있으며, 구글 웨이모(Waymo), GM 크루즈(Cruise), 바이두 등이 특정 도시에서 무인 택시 서비스나 조건부 자율주행 운영 중입니다. 한국은 아직 레벨4 완전 자율주행 상용화는 일부 제한 구역 및 시범 사업 수준입니다. 예컨대 제주도에서는 자율셔틀과 관광지 구간의 로컬 노선에서 저속 자율주행 버스 및 셔틀 시범 서비스가 운영되고 있고, 세종·안양 등에서 허가를 받은 자율주행버스로 운행 대수를 늘려가고 있습니다. 정부는 2025년 자율주행 버스·택시의 레벨4 상용화를 목표로, 승용차의 레벨4 자율주행 상용화는 2027년을 계획 중입니다. 기술적 실증과 규제 정비도 동시에 이뤄지고 있으며, 고장감지장치, 기능해제장치, 영상기록장치 등 안전장치 설치 의무화 조항이 강화되고 있습니다. 하지만 높은 비용, 복잡한 도심 환경, 책임 및 보험 규제 미비 등이 상용화 진전에 걸림돌로 지적되고 있으며, 특히 레벨3~4 기술을 법적으로 허용할 수 있는 기준 및 환경 조성이 아직 충분치 않습니다.
실용화 과제 및 미래 전망
자율주행이 보편화되기 위해서는 기술 외적으로 법률, 인프라, 사회적 수용성 등이 중요한 역할을 합니다. 첫째, 자율주행자동차 상용화 촉진 법률이 2026년 시행 예정임에 따라 제도적 기반이 확립되면 운행 허가 지역 확대 및 안전 기준 구체화가 예상됩니다. 둘째, 도로교통 인프라, 정밀도로지도(HD Map), 통신망(V2X) 구축, 센서 가격 저하 등이 실용화 비용을 낮추는 요소입니다. 셋째, 운전자 책임과 보험제도 정비가 필수적이며, 사고 시 책임 주체와 증빙 시스템(영상 기록, 로그 등)의 법적 효력 확보가 중요합니다. 넷째, 대중교통 및 기업형 모빌리티(로보셔틀, 로보택시 등) 중심으로 레벨4 상용화가 먼저 이루어질 가능성이 높습니다. 마지막으로, 기술적·윤리적 측면에서의 안전 확보가 중요하므로 각종 국내외 표준 및 국제 기준(예: WP.29, UNECE 조약 등)과의 정합성을 유지하면서 개발이 지속될 것입니다. 한국은 해외보다 약간 늦은 시차가 있으나 기술적 격차가 좁혀지고 있으며, 2027년 승용 레벨4 상용화 가능성에 대한 기대가 커지고 있습니다. 사회적으로는 사용자 신뢰 확보 및 사고 위험을 수용할 수 있는 문화적 합의 형성이 병행되어야 합니다.
